12月22日，行业领先的国产智能机器人公司傅利叶，对外公布了一款专为人形机器人打造的六维力传感器。 值得注意的是，尽管傅利叶官方并未进一步透露产品的更多细节，但据渠道信息透露，该款产品的定价将降至“千元级”，可应用于人形机器人灵巧手等核心部位，这与目前市场上同级别人形机器人六维力传感器万元至十万元的价格，显著下探，或将颠覆六维力传感器市场。   六维力传感器等人形机器人核心零部件价格的下降，是人形机器人普及的必然趋势。   2万美元！降价90%！马斯克吹响人形机器人降价号角，六维力传感器等核心零部件面临成本等三大难题   人形机器人浪潮刚刚兴起，但其降本的号角已经吹响。   刚刚过去的11月份，马斯克的 TeslaAI 官宣特斯拉人形机器人试生产线已经开始运行，其第三代人形机器人产线也将于2026年投产，最令人注目的是，TeslaAI 称“机器人规模化生产后，预计每台成本将控制在2万美元以内”。   据摩根士丹利近期发布的《机器人年鉴》（The Robot Almanac）报告显示，目前，一台功能齐全的人形机器人制造成本约为20 万美元，而摩根士丹利对中国企业高管的调查显示，92%的潜在买家认为，单位成本必须降至2.8 万美元（20 万元人民币）以下，才能实现广泛应用。 售价，是人形机器人普及的最关键障碍。 特斯拉“2万美元成本”的宣言，摩根士丹利2.8万美元成本的行业调查数据，均直指人形机器人整机的成本难题——如何让人形机器人价格降低90%？ 这一趋势，造成市场对六维力传感器、触觉/柔性传感器等等人形机器人核心零部件价格下探的迫切需求。

▲TeslaAI微博宣称资料，来源：微博

在技术上，六维力传感器是当前维度最高的力觉传感器，能为人形机器人提供最全面、最精准的力觉信息，是人形机器人不可或缺的感知部件。

据 MIRDATABANK的《2025年中国人形机器人六维力传感器市场调研报告书》显示，目前六维力传感器一般用在人形机器人的手腕和脚踝处，而用于多指灵巧手的微型六维力传感器处于研发测试阶段。

具体到每个机器人配置上，在机器人手腕、脚踝至少需要4个高精度六维力传感器——特斯拉人形机器人即如此配置，而灵巧手对六维力传感器的需求亦达4个，因此一个完整的人形机器人需配置至少约8个六维力传感器。

▲人形机器人六维力传感器常见配置，来源：MIR DATABANK，仅机器人示例有所变动

该报告显示，用于上肢和灵巧手部位的六维力传感器的技术要求、价格较高，其中，上肢六维力传感器要求大小直径范围在30~35mm，目前价格约1万~3万元/个；灵巧手六维力传感器更要求直径小于20mm，目前价格在5万元/个以上。

可见，人形机器人对六维力传感器的性能（涵盖精度、大小、使用寿命等多维度）、成本有很高的要求。

除性能、成本外，能否批量生产（是否具备大规模量产交付能力），亦是人形机器人整机厂商考察传感器供应商的重点。

如何突破性能、成本、大规模量产交付三大难题，成为六维力传感器等人形机器人核心零部件当前的重要“考点”。

▲人形机器人六维力传感器常见方案，来源：MIR DATABANK

与许多六维力传感器公司显著不同，傅利叶本身从事机器人整机业务，拥有丰富的行业经验，此前已在康复机器人等领域建立领先的市场地位，因此傅利叶更了解机器人产业的痛点和需求，对六维力传感器等核心零部件的产品定义和研发，有自己独到的见解。

据可信渠道透露，本次傅利叶公布的六维力传感器产品，即为破局性能、成本、大规模量产交付这三大阻碍六维力传感器在人形机器人普及的难题而来：

性能：突破性光学式结构，更小更轻，市面上首款为人形机器人量身打造的六维力传感器，适配灵巧手等模块使用，超50000小时寿命 傅利叶该款六维力传感器产品使用光学式结构工艺代替传统应变片式工艺，在保持工业级精度、响应频率与耐用性的同时，提升了产品的集成度与轻量化，满足人形机器人对轻量化、小体积与高集成的需求。 同时，该款六维力传感器专为人形机器人结构所需而自主研发——据悉是目前市面上首款专为人形机器人结构需求打造的六维力传感器，可更好适配诸如灵巧手等人形机器人特有应用场景，在产品定位方面具备差异化优势。 需要特别提及的是，据可靠信源透露，在同级别传感精度下，该款六维力传感器产品的实验测试使用寿命超5万小时（约6年，基于通电小时数），耐用性和传感衰退速度均达到了更优水平。

▲傅利叶六维力传感器产品，来源：傅利叶官方资料

成本&大规模交付：“千元级”价格，售价较同等位降低90%！良品率高、一致性好，可全自动化标定及批量生产 如上文所述，傅利叶本次公布的六维力传感器产品突破性地选用了光学结构工艺。其中原因或是为了解决传统应变片六维力传感器一致性差、成本高、自动化程度低的问题。 应变片六维力传感器现存的这些问题，主要由其技术特性决定： 成本高昂：传统应变片六维力传感器需要多达24片以上的应变片，物料成本较高，导致六维力传感器成本高昂。 制造工艺复杂难以自动化：在贴片、温度补偿、标定等关键工艺上，传统应变片六维力传感器的许多工序难以自动化，造成良品率、一致性、批量化等一系列困难。 而通过光学结构工艺技术的引入和突破，傅利叶六维力传感器则可支持全自动化标定与批量生产、大幅提升了生产效率与性能一致性，从而让六维力传感器成本大幅下降——可靠信息指出，傅利叶此次公布的六维力传感器产品定价区间降至五千元以内，成为极少数的“千元级”高精度六维力传感器产品。   在MIR DATABANK的相关报告中，我们看到应用于上肢的六维力传感器售价普遍在1万~3万元/个，而灵巧手六维力传感器价格更是高达5万元/个以上。   傅利叶该款六维力传感器精度高、寿命长、体积小，可支持人形机器人灵巧手的应用，定价低至5千元以下，仅为当前同等性能产品的十分之一！有望大幅降低人形机器人整机成本压力。   获红杉中国、IDG资本等知名机构投资，与英伟达、苹果达成合作，中国及全球领先的智能机器人公司   此次六维力传感器产品的推出，对傅利叶来说有迹可循。得益于多年在医疗康养领域的经验沉淀，傅利叶此前在力控技术领域已积累了深厚的研发优势。当前，傅利叶建立了可实时修正运动轨迹，赋予重力补偿，适配个性化康复及交互需求的力反馈技术体系，未来还将持续推进高精度多维力学传感器的开发，以实现柔顺控制、交互力控及智能决策。   事实上，作为国产头部智能机器人企业，傅利叶早已获得市场的广泛关注。   资料显示，傅利叶成立于2015年，是国内最早的一批机器人公司之一。傅利叶早期专注于康复机器人领域，随着技术发展，近年来涉足人形机器人领域。目前，傅利叶已形成涵盖GRx系列人形机器人、智能康复港、伽利略系统、核心零部件、开源产品等多系列的产品矩阵——本次披露的六维力传感器正是其产品矩阵之一。   在康复机器人领域，傅利叶为全球40多个国家和地区的2000余家机构与医院提供服务，是中国及全球领先的康复机器人公司，拥有近300个遍布全国各地级市、社区、乡镇卫生院的科室案例，覆盖患者人数超百万。   此外，傅利叶与英伟达、苹果等公司在机器人技术研发上达成合作。英伟达发布的首个人形机器人开放基础模型，就部署在傅利叶的人形机器人上；苹果机器人团队联手傅利叶，基于傅利叶GRx人形机器人本体技术平台，验证了视觉语言大模型在手势生成、非语言交流里的适应性与自然度，展现出甚至超越真人的流畅度。

▲傅利叶产品矩阵，来源：傅利叶官方资料

凭借领先的机器人技术实力和市场地位，据可查信息显示，2025年，傅利叶先后共获得超11亿元的融资，估值已达独角兽企业行列，其背后股东还包括：国鑫投资、红杉中国、元璟资本、前海母基金、国中创投、IDG资本、火山石资本、景旭创投、临港科创投等众多知名机构。

▲傅利叶融资信息，来源：天眼查

机器人有望迎来放量，百亿级六维力传感器需求！庞大的增量市场 据近期摩根士丹利发布的《机器人年鉴》（The Robot Almanac）报告显示，全球机器人市场将呈现爆发性增长趋势。 仅就机器人硬件销售额而言，摩根士丹利在报告中，预测全球市场将从2025 年的约 1000 亿美元激增至 2030 年的 5000 亿美元，2040 年达到 9 万亿美元，并在 2050 年攀升至 25 万亿美元。 报告中，这一预测仅涵盖硬件销售，若加上软件服务、维护及供应链相关收入，市场规模可能成倍增长。

▲机器人硬件销售额预测，来源：摩根士丹利

同时，摩根士丹利在报告中预测，2030年、2040年、2050年全球售出的机器人数量级分别为9000万台、6亿台、14亿台——机器人数量快速攀升。 其中，小型无人机和家用机器人在近期最具市场潜力，而人形机器人预计在 2029-2030 年开始规模化部署。

▲机器人数量预测，来源：摩根士丹利

从上文数据中，我们可以看到，一台人形机器人约需要配置8个六维力传感器，到2050年，为满足14亿台机器人的力感知需求，将带动近百亿级的六维力传感器增量！ 事实上， 六维力传感器市场已迎来高速增长，据MIR数据显示，2024年中国六维力传感器整体出货量约1.45万台，同比增长约53.4%。 MIR预测，2024-2026年，中国市场六维力传感器出货量将以年复合增长率（CAGR）超过51%的速度快速增长。2027年后，随着人形机器人的大规模普及，六维力传感器开始规模上量，2027-2030年间的六维力传感器CAGR达185%，预计到2023年中国六维力传感器出货量将超过百万台。

▲中国六维力传感器出货量规模预测，来源：MIR DATABANK

力觉感知是人类最基本的感知能力之一，为实现力觉感知，机器人依赖于力/力矩传感器。 根据测力的维数，力/力矩传感器可分为一维力传感器、三维力传感器、六维力传感器。 六维力传感器同时测量三维空间坐标系（Oxyz）内的三个力（Fx、Fy、Fz）和三 个力矩（Mx、My、Mz），是目前感知精度最高的力传感器。 市场上主流的六维力技术路线包括：应变片式、压电式、电容式、光学式等。 目前应变片式六维力传感器是市场主流，约占市场份额的80%。但由于工艺复杂、 成本高等缺点，近年来亦有许多厂商进行光学式、MEMS六维力传感器的技术探索，并推出相关产品。 本次傅利叶公布的六维力传感器新品，就是光学式技术路线的代表。

▲六维力传感器技术路线及优缺点，来源：MIR DATABANK

结语 售价，是任何消费级产品普及永远绕不过去的门槛。 未来，人形机器人要大规模应用，进入全球亿万家庭中，从特斯拉、摩根士丹利等巨头的预估测算，成本需要控制到2万美元以下——这是当前机器人平均成本的十分之一！ 人形机器人降价的号角已经吹响，将带来对六维力传感器、触觉/柔性传感器等机器人核心零部件的价格下探压力。 本次，傅利叶公布的新款六维力传感器，通过光学式结构技术革新，从性能、价格、大规模交付等方面，带来全面提升，售价仅为当前同等级六维力传感器的十分之一，能够充分满足机器人市场的降本需求，有力支撑未来机器人产业的大爆发。

近年来，以傅利叶等中国高科技厂商为代表的国产力量，通过技术革新、整合中国供应链，正在全球前沿科技领域发挥颠覆性作用，加速新技术的普及。一个显著示例是，新兴的国产激光雷达传感器厂商对全球智驾、机器人感知领域的影响——国产激光雷达市场份额已占全球比例超80%。

六维力传感器领域，有望如同激光雷达等新兴传感器赛道，傅利叶等中国企业将独领风骚！

审核编辑 黄宇